在科技人员精确控制下，天舟一号货运飞船自4月20日发射成功之后，经过5次变轨，于22日10时02分转入自主控制状态，以自主导引控制方式向天宫二号逐步靠近。12时16分，在393公里轨道高度，天舟一号按程序顺利完成对接接触、捕获、对接环拉回、对接锁紧等系列技术动作，12时23分，对接锁紧完成，两个飞行器建立刚性连接，形成组合体。