对中国，曼德拉有不少了解。他提到在国外接受军事训练时，熟读过中国古代的兵书《孙子兵法》。就反抗南非统治阶级的斗争，曼德拉曾向议员举例，中国共产党与国民党曾联合起来，组成统一战线。 

　　曼德拉说，他阅读过大量有关中国的书籍，熟悉毛泽东、周恩来和朱德等中国领导人，中国工农红军的长征和斗争经历曾对非国大的斗争产生很大影响。他读过《红星照耀中国》，并从中“看到了毛泽东的决心和他的思想方法所取得的胜利”。

　　1996年南非外长访华，向中国转交曼德拉的信，信中提到：“我们认为台湾的地位本质上属于中国的内部事务。”1998年，南非与中国建立外交关系。

　　1999年5月，曼德拉以总统身份访华，成为第一个访问中国的南非总统。