小车由乔工程师带过来，就像听话的宠物，从车间不知哪个角落里奔出来，该拐弯时就干脆横着走，到跟前还秀个特技，原地转了一圈停下。乔工递过手里的遥控器，中央的游戏杆指挥一切。我们也很快学会了操纵。

　　所有的秘密，集中在小车的4个机轮上。这是一种“全向轮”（麦克纳姆轮），每个机轮的外沿安装着15个能绕自己轴转的橡皮小滚筒，它们包络成了机轮的圆周。小滚筒以统一角度（如45度）斜着安装，不过左右机轮是相对的。当全向轮旋转而前进时，周边的小滚筒分别绕各自轴线旋转，把一部分的力转化为45度斜向的力。

　　四个机轮各由一台直流电机独立驱动，因此能各管各地旋转。

　　设想右前轮的旋转形成了向右后方的力，而右后轮的旋转形成了向右前方的力，这两股力共同作用，就能汇成推车向右的力。当然，小车要向右方动起来，左边的两个机轮也必须配合，一起动起来，合力向右推才行。

　　小车控制系统要做的，就是协调4个机轮的方向和速度，形成在指定方向上的合力。比如，要组合成“小车向右横行”，需要右前轮向前转，右后轮向后转，左前轮向后转，左后轮向前转。当然，使用者指挥小车时，只要把控制杆扳到“向右”即可。那些复杂的组合密码，设计者早已代你安排好，借助软件和硬件“冻结”成简单的指令了。

　　能“蟹行”的小车，车身不用做出任何转动，就能实现任意方向的移动，在原地旋转任意指定的角度。这样的小车无疑给出了许多潜在的应用。

　　最能想得到的，自然就是在不够宽敞的场地停车了。只要有长度勉强够的空间，你的汽车可以横着停进去。当然，用它做一辆灵活的轮椅车，对行动不方便的人也蛮理想的。

　　而在自动化仓库里，沿平面上的任意连续轨迹移动到指定位置，恐怕也是堆垛机器人必备的基本功。　　　　　　 凌启渝

　　（照片由乔英杰提供）