由日本东京大学研制的郎机器人全身共有肌肉160块，其中76块在躯干上，12块在肩膀上，22块在脖子上，而腿肉则有50块。它脚蹬一双看上去有点不合脚的网球鞋。而158厘米的身高、50公斤的体重，都与一位12岁日本男孩相当。它所有的骨骼和肌肉都仿照真人配备；四肢在整个体重中所占的比例也与真人体的比例相吻合。所以说，郎是从生物学角度看也十分准确的仿生机器人。

　　那么，为什么要尝试和模仿人类的身体呢？项目负责人中西裕翔说，要将仿生机器人提高到新水平，重量是个棘手问题。他谈到郎的前身——小次郎，那是用肌腱驱动的机器人，只有上半身，却已有45公斤重量。按此比例的话，全身型的郎机器人重量会达到100公斤！这对较小型机器人来说是太重了。

　　于是项目组决定更彻底地向真人学习，用与人相当的重量比来设计机器人的肌肉和骨架。从2010年开始，他们给小次郎机器人增添更多的肌肉和电机，使新机器人郎的基础成为迄今最接近真人的结构。比如说，55公斤的男孩大腿上有约5公斤肌肉，小腿上2.5公斤。而郎最后采用的比例是大腿肌肉4公斤、小腿2.76公斤，与其相似。

　　除了重量，研究人员也试图达成真人肌肉的力矩和关节活动的速度。郎的总输出功率是小次郎的5倍以上，它能像体操运动员那样潇洒地抬腿。郎的关节扭矩与人几乎等量；但关节角速度不如真人，大约是70-100度/秒。这是兼顾重量和功率的结果，如果采用更强更大的电机，往往就会比较重。

　　与小次郎一样，郎也是由滑轮状肌肉系统（如图）驱动的，不过这次采用的不是先前的点至点肌肉，而是扁而宽的平面状肌肉。肌肉由单一电机启动，提高了稳定性。这些电机赋予郎机器人64个自由度（双手除外）：其中脖子和双臂各13个，两条腿各7个，而脊柱11个自由度。

　　郎的铝制骨骼结构看上去相当有型，肋骨架特别令人印象深刻，比先前用三维打印作的骨架（往往会破损）更加坚固；而郎的膝盖关节还包括仿真的十字韧带和能滑动的髌骨。　凌启渝