王维有诗云：“悠然策藜杖。”手杖在汉代已出现，唐宋时手杖已很盛行。
手杖是老人的手足，最佳的健身方式莫过于健步行走，但对老人膝关节损伤颇大。手杖,能充当“第三条腿”的作用。陶渊明在《归园田居》曰：“策扶老以流憩，时矫首而遐观”，证明从古至今，手杖皆为老年人的常备之物。
古代手杖多用藜杖，“藜”是一种一年生的草，茎老后像树干枝，可以做杖，价廉且轻便。据说江苏镇江焦山产一种杖竹，为焦公杖，自然弯曲成扶手。
宋代文豪苏东坡在《定风波》写道：“竹杖芒鞋轻胜马，谁怕？一蓑烟雨任平生。”大词人竹杖芒鞋，顶风冲雨，从容前行，有一种搏击风雨的豪迈之情。 唐代大诗人白居易，官至刑部尚书，退休后也用竹杖。其诗云：“手把青节杖 ，头戴白纶巾。兴尽下山去 ，知我是何人？”流露出一种闲适怡然之情。手杖曾作为尊老的标志。汉代法令还明确规定，七十岁以上的老人持“鸠杖”可以自由出入官府，入宫廷也不必趋俯身子行礼；谁若是打骂持鸠杖的老人，就是大逆不道，要受到惩罚。唐、宋崇行扶杖礼尚，唐代名将李靖，年老患有足疾，上表恳请引退，贞观八年，唐太宗特下优诏，加授“特进”，且亲授“灵寿杖”。
杜甫《暮归》：“年过半百不称意，明日看云还杖藜。”可见古人50岁就开始用手杖了。过去，王公贵族中的男性老人用“龙头杖”，女性老人则用“凤头杖”，如今在京剧道具中仍常见。古戏中，曾见北宋前朝皇帝赐予杨令婆的拐杖，杖柱以珍木，镶以青玉，雕琥珀于扶手，饰黄金于龙头，流苏香囊，绿碧青丝，葳蕤生光，豪华至极。
